Using haptic feedbacks for obstacle avoidance in helicopter flight
Utilisation de retours haptiques pour l'évitement d'obstacles en hélicoptère
Résumé
An obstacle avoidance function based on haptic feedback has been developed and tested on a simulation environment at ONERA. The objective was to calculate and provide effcient haptic feedback through active (motorized) sidesticks for the piloting task of a rotary wing (RW) aircraft, in the vicinity of visible and known obstacles, corresponding to emergency avoidance procedure, or navigation in a congested area. Two different methods have been designed to generate the force bias based on virtual force fields (VFF) surrounding obstacles and on a geometric approach (GA) combined with tau-theory, respectively. Piloted simulations were performed in order to evaluate the benefits for obstacle avoidance.
Une fonction d'évitement d'obstacle basée sur un retour haptique a été développée et testée au sein d'un environnement de simulation à l'ONERA. L'objectif était de calculer de de fournir un retour haptique efficace au travers de mini-manches actifs (motorisés) pour une tâche de pilotage d'un aéronef à voilure tournante, au voisinage d'obstacles vus et connus, correspondant à une procédure d'évitement d'urgence, ou bien pour la navigation dans une zone encombrée. Deux méthodes différentes ont été conçues pour générer le biais d'effort : un champ de force virtuel autour des obstacles, ou bien une approche géométrique combinée avec la théorie du tau. Des simulations pilotées ont été menées afin d'évaluer les bénéfices pour l'évitement d'obstacle.
Domaines
Systèmes embarqués
Origine : Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte
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